Verfahren und Messanordnung zur Spielmessung an einem Achsgelenk

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spielmessung an einem Achsgelenk (2) eines Industrieroboters, bei dem ein erster und ein zweiter Roboterachsschenkel (6) durch das Achsgelenk (2) in einer Drehrichtung beweglich miteinander verbunden sind. Eine Lastgebevorrichtung beaufschlagt den ersten mit dem freien Ende (14) eines Roboterarmes verbundenen Roboterachsschenkel (4) in einer Messlinie (29) wechselseitig mit einer vorgebbaren Kraft. Ein Wegsensor (18) misst die Auslenkung des ersten Roboterachsschenkels (4) in einem vorgegebenen Abstand (26; 42, 44, 52, 56) zur Drehachse (8) des Achsgelenks (2), und ein mit dem Wegsensor (18) verbundenes Auswertegerät berechnet unter Berücksichtigung der geometrischen Anordnungsdaten bei der Messung des Wegsensors (18) und des Industrieroboters sowie der gemessenen Auslenkung einen Verdrehwinkel des ersten Roboterachsschenkels (4) als Maß eines vorhandenen Spieles am Achsgelenk (2). DOLLAR A Zudem betrifft die Erfindung eine Messanordnung zur Spielmessung an wenigstens einer Achse.