| 主权项 |
1.一种单眼电脑视觉辅助道路安全驾驶的方法,系 安装一取像装置于一路面交通工具上进行下列步 骤: 用该取像装置撷取该路面交通工具一特定方向之 一系列影像; 对该影像进行一电脑视觉之分析;及 经由该电脑视觉之分析,得到该路面交通工具之一 状况; 其中,该取像装置系为一摄影机,该路面交通工具 系为一汽车;而该电脑视觉之分析系包含下列步骤 : 分析该系列影像,求出该路面交通工具与一前车之 距离; 利用二时差影像之该距离分析该路面交通工具之 一行车速度;及 分析该影像,求出该路面交通工具在一车道中的左 右位置。 2.如申请专利范围第1项所述之单眼电脑视觉辅助 道路安全驾驶的方法,其中该取像装置系设于该路 面交通工具之前方,而该特定方向系为该路面交通 工具之前方,该影像系为该路面交通工具前方之路 面影像。 3.如申请专利范围第1项所述之单眼电脑视觉辅助 道路安全驾驶的方法,其中求出该路面交通工具与 一前车之距离的步骤包含: 找出该影像中该前车的后轮与路面接触的一水平 线,并确定在一影像中点的上方或下方; 由一像距及该影像分析所找出的一消失点,求一左 右偏转角及一上下偏转角; 由该取像装置与路面的一高度配合该上下偏转角 找出该取像装置所指的路面点到该取像装置所在 的路面距离; 给一垂直距离,由该像距算出一视线与光轴的夹角 ,再算出该视线与一车道向量的夹角;以及 由该取像装置与路面的该高度,配合该该视线与该 车道向量的夹角,找出一路面距离,而该路面距离 所指之一水平线与该前车之一后轮接触时,即可找 出该前车距离。 4.如申请专利范围第1项所述之单眼电脑视觉辅助 道路安全驾驶的方法,其中该行车速度系利用求出 该前车距离的方法,找出一车道分隔虚线的端点, 根据该端点及该时差所对应之该路面距离之变化 求之。 5.如申请专利范围第1项所述之单眼电脑视觉辅助 道路安全驾驶的方法,其中该车道中的左右位置系 藉由该影像下边一中点到该车道之左右车道线水 平方向距离的比値或在影像中点下方的任一条水 平线,从车位线到左右车道线距离的比値求之。 6.如申请专利范围第1项所述之单眼电脑视觉辅助 道路安全驾驶的方法,其中该状况系包含一前车距 离、一行车速度、及一左右位置。 图式简单说明: 图一:本案较佳实施例之系统设置图。 图二:本案较佳实施例之相机座标系统。 图三:本案较佳实施例之相机与路面关系示意图。 图四:本案较佳实施例之相机与水平线的关系示意 图。 图五:本案较佳实施例之相机方向及车道线的关系 上视图。 |
