六自由度并联解耦机构

摘要

本发明涉及一种六自由度并联解耦机构，包括在机座支撑板A、B、C上与动平台之间正交固连布置的六个相同的驱动单元，且在每一块支撑板上布置所述驱动单元的数量为1-3个，不同支撑板上的驱动单元之间彼此正交，其特征在于所述的驱动单元包括固连在机座支撑板上的导轨座，安装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，以及在滑台另一端上依次固连的平面二自由度移动副和球铰链，球铰链的另一端与所述的动平台固连。本发明可做到五自由度无条件解耦和六自由度有条件解耦，且具有结构简单，控制容易，运动精度高，工作空间不受限制，成本较低等优点。

主权项

1.一种六自由度并联解耦机构，包括具有三个相互正交支撑板A、B、C的机座(1)、动平台(2)和在机座(1)三个支撑板A、B、C上与动平台(2)之间正交固连布置的六个相同的驱动单元(3)，且在每一块支撑板上布置所述驱动单元(3)的数量为1-3个，不同支撑板上的驱动单元(3)之间彼此正交，其特征在于所述的驱动单元(3)包括固连在机座(1)支撑板上的导轨座(34)，安装在导轨座(34)上的滑台(33)，固连在导轨座(34)上并与滑台(33)一端相连的驱动器(35)，以及在滑台(33)另一端上依次固连的平面二自由度移动副(32)和球铰链(31)，球铰链(31)的另一端与所述的动平台(2)固连。