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Um die Sicherheit einer Maschine, insbesondere eines Roboters, wie eines Mehrachs-Industrieroboters, in dessen Betrieb, insbesondere beim Betrieb in Anwesenheit von Menschen, zu verbessern, sieht die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Maschine vor, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass zumindest ein Bahnabschnitt überwacht in einer Referenzfahrt durchfahren wird, dass bewegungscharakteristische Betriebswerte kontinuierlich gemessen und als Referenzwerte gespeichert werden und dass im Betrieb der Maschine ebenfalls diese Betriebswerte erfasst und mit den gespeicherten Referenzwerten verglichen werden. Die Erfindung beinhaltet auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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