| 主权项 |
1.一种以电脑视觉为基础之行车安全警示系统,包 含: 影像感测单元,其装置于面向前方用于连续的撷取 车子前方的数位影像;或装置于面向后方用于连续 的撷取车子后方的数位影像; 行车安全警示单元,其处理该接收之数位影像以排 除因外在因素或该影像感测单元本身所产生的影 像杂讯;根据车道在影像中所呈现的三个性质:明 亮、细长以及连续相邻性,而侦测出车道在影像中 的实际位置;整合车辆在影像中的垂直边、阴影、 以及对称性的特点,而辨识同车道是否有车辆存在 ;及利用车辆影像于连续时间上之变化情况,作为 提供驾驶人安全警示讯号的判断依据。 2.如申请专利范围第1项的行车安全警示系统,其中 该行车安全警示单元包含一车辆辨识单元,该车辆 辨识单元依影像中的垂直亮度变化,撷取出其中的 垂直点,计算出垂直点统计图,使用高斯滤波器与 波峰搜寻定位出车辆影像中的垂直边。 3.如申请专利范围第2项的行车安全警示系统,其中 该车辆辨识单元依影像中的水平亮度变化,撷取出 其中的水平点,利用由下往上循序搜寻阴影演算法 侦测车辆阴影。 4.如申请专利范围第2项的行车安全警示系统,其中 该车辆辨识单元计算车辆影像的两垂直边之间的 灰阶对称値,利用其中较高的灰阶对称値确认影像 中车辆的辨识。 5.如申请专利范围第2项的行车安全警示系统,其中 该行车安全警示单元进一步包含一警示启动机制 运算单元,其计算相邻两个影像中车辆宽度的变化 ,作为与前车相对速度变化量过大或与后方来车相 对速度变化量过大之危险衡量系数,并且当系数小 于预设的门槛値时,产生一警示讯号。 6.如申请专利范围第2项的行车安全警示系统,其中 该行车安全警示单元进一步包含一车道侦测单元, 该车道侦测单元接收该数位影像后,以数学运算方 式排除因外在因素或该影像感测单元本身所产生 的影像杂讯,并且根据车道在影像中所呈现的三个 性质:明亮、细长以及连续相邻性,侦测出车道在 影像中的实际位置。 7.如申请专利范围第2项的行车安全警示系统,其中 该行车安全警示单元被整合成一个积体电路晶片 。 图式简单说明: 图一为本发明之以电脑视觉为基础之前方车辆与 后方来车辨识安全警示系统之架构方块图。 图二为本发明之以电脑视觉为基础之前方车辆与 后方来车辨识安全警示系统的车辆辨识单元辨识 流程图。 图三为Sobel垂直以及水平点侦测之样版图。 图四为垂直点统计图,上图为经由车道侦测单元之 结果图,中图为执行垂直点侦测后之垂直点影像图 ,下图为对应于中图红色区域之垂直点统计图。 图五为垂直点统计图平滑化之图形,左图为图四之 垂直点统计图,右图为经由高斯滤波器后之结果。 图六表水平点影像图,右图为执行Sobel水平点侦测 后之水平点影像图,左图为所设定之阴影侦测区域 。 图七表由下往上循序搜寻阴影演算法中,旗标阵列 初始化结果示意图。 图八表灰阶对称性分析图。 图九为表各种天候状况以及行车环境之实际车道 侦测以及车辆辨识结果图,其中最上两张影像为在 一般行车状况以及行经高架桥时阴影遮蔽的情形 下的结果;中间两张影像为进出隧道时,光线有急 剧变化的情形下的辨识以及侦测结果;最后两张为 在向阳状况下以及起雾的天候下之辨识以及侦测 结果。 图十上图表示与前车之相对距离与速度关系图,下 图为实际车宽与影像车宽之成像关系图。 |
