五自由度机器人

摘要

本发明公开了五自由度机器人，包括固定架、第一、第二、第三长度调节装置、动平台和定位头，固定架的中间部位设置有由内、外同心环构成的第一铰链，第一长度调节装置的上部通过所述第一铰链和其与第一铰链构成的滑移副设置在固定架上，动平台固定安装在第一长度调节装置的末端，定位头安装在所述动平台的底部，所述固定架两侧对称地连接有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置一端分别与所述第二、第三铰链相连，其另一端分别通过铰链与构成第一铰链的内环连接。本发明机器人，在结构上具有运动空间放大的特点，即虽然第二、第三长度调节装置的调节行程较小，但是位于第一长度调节装置末端的动平台和定位头可以产生大的空间运动。

主权项

1.五自由度机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、动平台和定位头，固定架的中间部位设置有第一铰链，该铰链由内、外同心环构成，第一长度调节装置的上部通过所述第一铰链和其与第一铰链构成的滑移副设置在固定架上，动平台固定安装在第一长度调节装置的末端，可提供两转动自由度的定位头安装在所述动平台的底部，其特征在于：所述固定架两侧对称地连接有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置一端分别与所述第二、第三铰链相连，其另一端分别通过具有三转动自由度的铰链与构成第一铰链的内环连接。