排险机器人

摘要

一种排险机器人，铲斗和摆臂平台连接在摆臂上，摆臂靠设置在车体里的摆臂电机减速器组来驱动，摆臂可以绕前轮轴线上下摆动。摆轮和前轮之间靠摆轮链传动装置传动，前轮和后轮通过主链传动装置传动。前轮和后轮分别连接在车体上，主电机减速器组的输出轴与后轮相连形成该机器人的驱动力。摆臂电机减速器组和主电机减速器组的外壳、无线接收器、蓄电池和控制箱都直接用螺钉固定在车体上，主电机减速器组带动后轮转动，同时通过主链传动装置带动前轮使其与后轮同步转动，前轮通过摆轮链传动装置带动摆轮转动。机器人左右两侧结构和传动对称相同。本发明扩展了工作空间，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。

主权项

1.一种排险机器人，主要包括：手爪(1)、腕关节(2)、大臂关节(3)、小臂(4)、大臂(5)、小臂关节(6)、车体(7)、无线接收器(8)、通讯电缆(9)、遥操作终端(10)、摆臂(11)、铲斗(12)、摆臂平台(13)、后轮(14)、主链传动装置(15)、前轮(16)、摆轮链传动装置(17)、摆轮(18)、控制箱(20)、蓄电池(21)，摆臂(11)绕前轮(16)轴线上下摆动，摆轮(18)和前轮(16)之间通过摆轮链传动装置(17)传动，前轮(16)和后轮(14)通过主链传动装置(15)传动，前轮(16)和后轮(14)分别连接在车体(7)上，其特征在于还包括：摆臂电机减速器组(19)、主电机减速器组(22)，铲斗(12)和摆臂平台(13)连接在摆臂(11)上，摆臂(11)通过设置在车体(7)里的摆臂电机减速器组(19)来驱动，主电机减速器组(22)的输出轴与后轮(14)相连，摆臂电机减速器组(19)和主电机减速器组(22)的外壳、无线接收器(8)、蓄电池(21)和控制箱(20)与车体固定，主电机减速器组(22)带动后轮(14)，同时通过主链传动装置(15)带动前轮(16)使其与后轮(14)同步转动，前轮(16)通过摆轮链传动装置(17)带动摆轮(18)转动。