| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum Verbinden von mindestens zwei Werkstücken (2, 3) mit Hilfe eines Fügewerkzeugs (7), das von einem ersten Roboter (5) im Raum bewegt wird. Die beiden Werkstücke (2, 3) werden dabei mit Hilfe eines Spannwerkzeugs (11), das von einem zweiten Roboter (9) getragen wird, bewegt bzw. gespannt. Zur Bewegungssteuerung des ersten Roboters (5) und zum Aktivieren des Fügewerkzeugs (7) ist eine erste Programmsteuerung vorgesehen, während die Bewegungssteuerung des zweiten Roboters (9) und die Betätigung des Spannwerkzeugs (11) mit Hilfe einer zweiten Programmsteuerung erfolgt. Die beiden Programmsteuerungen sind in einer solchen Weise miteinander gekoppelt, dass einer der beiden Roboter (5) als der "Master" fungiert, während der andere Roboter als "Slave" (9) an die Bewegungssteuerung des "Masters" angebunden ist (Kooperierende Roboter).
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