工业用机器人的管线处理构造

摘要

本发明涉及工业用机器人的管线处理构造，它实现了向安装在机器人手腕前端的作业工具供给空气、电力的作业工具用管线的动作稳定化，并且防止和周边物体、前臂等的干涉。向安装在机器人手腕前端的作业工具进行供气/吸气的管线并没有从机器人较大地伸出，而在安装于第2手腕要素的板状导向部件的自由端附近柔和地与导向面接触，从此沿板状部件长度方向被引导后，连接到作业工具。板状导向部件的厚度向自由端既可以是逐渐减小的也可以是一定的。借助于传动机构将绕靠近机器人的最终轴的第3轴线的旋转转换为绕第4轴线的旋转，从而使作业工具旋转。即使作业工具旋转，管线的动作也不会变得不稳定，另外，也能够使作业工具绕第3轴线旋转。

主权项

1.一种工业用机器人的管线处理构造，用于铺设处理与该机器人(1)的作业工具(H)连接的管线(7)，上述机器人(1)具备：前臂(10)；在上述前臂(10)上，绕该前臂长度方向的第1轴线(A)可以旋转地设置的第1手腕要素(11)；在该第1手腕要素(11)上，绕与上述第1轴线(A)大体垂直相交的第2轴线(B)可以旋转地设置的第2手腕要素(12)；在第2手腕要素(12)上，绕与上述第2轴线(B)大体垂直的第3轴线(C2)可以旋转地设置的第3手腕要素(13)；以及与该第3手腕要素(13)一体动作地设置的作业工具(H)；其特征在于，具有设置在上述第2手腕要素(12)上的板状导向部件(G)；上述板状导向部件(G)具有：在与上述第2轴线(B)大体平行的方向上延伸的宽度；沿与上述宽度方向正交的长度方向、向离开上述作业工具(H)一侧延伸的自由端(G1)；朝向上述自由端(G1)延伸的柔性部件；以及与上述管线(7)接触并引导该管线(7)的导向面(G3)，在从上述前臂(10)的基部周边延伸并与上述作业工具(H)连接的上述管线(7)连接到该作业工具(H)的面前，上述导向面(G3)使上述板状导向部件(G)的长度方向和上述管线(7)的延伸方向基本一致。