物体取出系统

摘要

本发明涉及一种用于一个个地取出多个物体的物体取出系统。该系统具备：检测部，作为图像、检测相互至少部分重叠设置的多个物体中的取出对象物体；存储部，存储具有与取出对象物体相同外观的基准物体的规定部分的外观信息；判断部，根据存储在存储部中的基准物体之外观信息，判断在检测部检测的取出对象物体的图像中、对应于基准物体的规定部分的取出对象物体的检查部分是否被其它物体所隐蔽；控制部，根据判断部的判断结果，确定取出对象物体的取出动作，输出取出动作的控制信号；和取出机构，根据从控制部输出的控制信号，对取出对象物体实现取出动作。取出机构可由机器人机构部构成。

主权项

1.一种物体取出系统，具备：检测部(12；34、36)，作为图像、检测相互至少部分重叠放置的多个物体中的取出对象物体(Q)；存储部(14；38)，存储具有与所述取出对象物体相同外观的基准物体(R)的规定部分的外观信息；判断部(16；38)，根据存储在所述存储部中的所述基准物体的所述外观信息，判断在所述检测部检测的所述取出对象物体的所述图像上、对应于所述基准物体的所述规定部分的该取出对象物体的检查部分是否被其它物体所隐蔽；控制部(18；38)，根据所述判断部的判断结果，确定所述取出对象物体的取出动作，输出该取出动作的控制信号；和取出机构(20；40，42)，根据从所述控制部输出的所述控制信号，对所述取出对象物体完成所述取出动作。