ROBOT MOBILE, SYSTEME L'UTILISANT ET PROCEDE PERMETTANT DE COMPENSER SES DEVIATIONS DE TRAJET

摘要

Un robot mobile mesure l'angle de rotation en utilisant les informations obtenues à partir d'une image photographiée par une caméra vidéo. Un système de robot mobile comprend un corps principal, une partie d'entraînement (15) servant à entraîner plusieurs roues, une caméra vidéo (14) montée sur le corps principal afin de photographier une image disposée vers le haut perpendiculairement à la direction de déplacement ; et un dispositif de commande (18) servant à calculer l'angle de rotation en utilisant les données d'image cartographiées en coordonnées polaires que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image de plafond, photographiée par la caméra vidéo, par rapport à un plafond d'une zone de travail. Le dispositif de commande excite la partie d'entraînement en utilisant l'angle de rotation calculé. L'angle de rotation est mesuré par la caméra vidéo et peut être utilisé pour compenser le trajet de travail, sans qu'il faille faire appel à des dispositifs coûteux tels qu'un accéléromètre ou un gyroscope.