确定输入信号导数的方法

摘要

通过利用混淆导数而周期性的复位法向确定导数的滤波版本来确定含噪声输入信号的导数。利用比法向确定导数更低的更新或采样速率来计算所述混淆导数，并且在混淆导数每次更新时将法向确定的导数的滤波版本复位为一个复位值。所述复位值基于混淆导数和滤波器输出值的加权和。所述周期性复位的滤波器输出紧跟着输入信号的理想导数，基本上消除了由传统滤波所引入的相位延迟。

主权项

1.一种确定含噪声输入信号导数的方法，包括以下步骤：周期性采样输入信号以形成一系列输入信号值；基于相对于由时间间隔Δt所分开的连续输入信号值之间的时间的改变速率而确定输入信号的法向导数，并且以Δt的间隔更新所述法向导数；基于相对于由时间间隔Δt的整数倍R所分开的连续输入信号值之间的时间的改变速率而确定输入信号的混淆导数，并且以(R*Δt)的间隔更新所述混淆导数；低通滤波所述法向导数以形成导数输出；以及周期性将所述导数输出复位为一个部分基于所述混淆导数的复位值。