一种双关节有序驱动装置

摘要

一种双关节有序驱动装置，涉及一种机械手的控制装置，尤其是一种主要用于机器人爬行等的多关节有序驱动装置。设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内外臂、臂支轴，臂支座、上牵拉件、下牵拉件、弹簧、上下拉簧。臂支座设于壳体外侧，内臂始端接臂支轴，末端接外臂始端；上牵拉件接外臂和偏心轮轴，下牵拉件接臂支座和偏心轮轴；弹簧接于内外臂之间；上拉簧接臂支座和内臂，下拉簧接壳体和臂支座。根据机器人对所采用臂的数目的要求，可采用相应数目的驱动装置，只需改变各电机主轴－偏心轮轴之轴线间夹角，可实现各臂运动的先后顺序及方向，实现对多条臂的有序控制，无须采用复杂计算机程序，结构与操作简单，可实现其前进、后退和转弯。

主权项

1、一种双关节有序驱动装置，其特征在于设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内臂、外臂、臂支轴、臂支座、上牵拉件、下牵拉件、弹簧、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；臂支轴设于臂支座上，臂支座固定于壳体外侧，内臂的始端与臂支轴连接，末端与外臂的始端铰接；上牵拉件的一端接外臂，另一端接偏心轮轴，下牵拉件的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴；弹簧接于内臂与外臂之间；上拉簧的一端接臂支座，另一端接内臂，下拉簧的一端接壳体，另一端接臂支座。