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<P>Procédé de commande de la trajectoire d'un véhicule, au cours duquel :▪ on élabore un premier critère (Y1) représentatif de l'écart entre la trajectoire mesurée ou estimée et une trajectoire théorique (15) définie par des repères fixes (3, 4) par rapport à la chaussée (2) ;▪ on élabore un second critère (Y2) représentatif de l'écart entre la trajectoire mesurée ou estimée, et une trajectoire théorique définie par des véhicules (18) se déplaçant sur la chaussée ;on combine de façon pondérée les premier (Y1) et second (Y2) critères pour obtenir un critère global Y, en vue de le minimiser, la pondération (α) étant apte à évoluer dynamiquement en fonction de l'évolution des premier (Y1) et second (Y2) critères.</P>
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