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Eine Fahrstabilitäts-Steuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug weist eine Lenkvorrichtung auf, welche in der Lage ist, gelenkte Räder des Fahrzeugs unabhängig von einer Lenkbetätigung eines Fahrers zu lenken, und schätzt Längskräfte jeweiliger Räder des Fahrzeugs, berechnet ein durch eine Differenz in den Längskräften der Räder des Fahrzeugs an linken und rechten Seiten des Fahrzeugs erzeugtes Giermoment, berechnet einen ersten Kompensationsbetrag für einen Lenkwinkel zur Verringerung des Giermoments, berechnet Seitenkräfte, die in den gelenkten Rädern des Fahrzeugs erzeugt werden, wenn sie mit dem ersten Lenkwinkel-Kompensationsbetrag gelenkt werden, berechnet einen zweiten Kompensationsbetrag für den Lenkwinkel zur Verringerung einer Summe der in den vorderen und hinteren Rädern des Fahrzeugs erzeugten Seitenkräfte, wenn die gelenkten Räder des Fahrzeugs mit dem ersten Lenkwinkel-Kompensationsbetrag gelenkt werden, und berechnet einen endgültigen Lenkwinkel für die gelenkten Räder des Fahrzeugs auf der Grundlage des ersten und des zweiten Lenkwinkel-Kompensationsbetrags.
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