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Ein Ausbrechgeschwindigkeits-Schätzmodul für ein Fahrzeugstabilitätsverbesserungs-Regelsystem enthält ein Ausbrechbeschleunigungs-Schätzmodul, das eine geschätzte Ausbrechbeschleunigung eines Fahrzeugs bestimmt. Ein Integrator mit begrenzter Frequenz integriert die geschätzte Ausbrechbeschleunigung, um eine geschätzte Ausbrechgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen. Der Integrator mit begrenzter Frequenz enthält eine Rückkopplungsschleife, die eine Abschneidefrequenz für den Integrator aufweist. Die Abschneidefrequenz wird unter Verwendung einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) des der geschätzten Ausbrechbeschleunigung zugeordneten Signals bestimmt. Die Abschneidefrequenz wird vorzugsweise als ein minimaler Frequenzinhalt gewählt, der der FFT zugeordnet ist. Ein Rücksetzlogikmodul löscht eine Ausgabe des Integrators mit begrenzter Frequenz, wenn eine erste Bedingung eintritt. Die erste Bedingung ist eine Geradeausfahrbedingung, eine Geschwindigkeitsbedingung oder eine Bedingung der systematischen Sensorabweichung. Die geschätzte Ausbrechgeschwindigkeit wird mit einer Soll-Ausbrechgeschwindigkeit verglichen, um ein Ausbrechregelsignal zu erzeugen. Das Ausbrechregelsignal wird mit einem Gierraten-Regelsignal kombiniert, um ein Stellgliedregelsignal zu erzeugen. Das Stellgliedregelsignal wird von einem Bremsstellglied und/oder einem Hinterradlenkungs-Stellglied empfangen, um ein Giermoment zu erzeugen, das ein Dynamikverhalten des Fahrzeugs korrigiert. |
