一种轮手一体化移动作业机构

摘要

本发明公开了一种轮手一体化移动作业机构。它由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中：所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另一端通过上臂轴接至中臂，中臂再通过中臂轴与大臂安装在一起，大臂的另一端安装在大臂轴上，大臂轴设置在轮体上。本发明根据应用背景需要，当需要抓取作业时，轮体为基座，依靠手臂的运动使手爪接近物体，进行抓取作业；当需要运动时，轮体在地面滚动，手臂摆动控制方向。

主权项

1.一种轮手一体化移动作业机构，其特征在于：由轮体(11)、大臂(9)、中臂(8)、上臂(5)、小臂(3)、从动轮(2)、手(1)部分组成，其中：所述手(1)为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮(2)上，从动轮(2)与小臂(3)活动连接，小臂(3)通过小臂轴(4)与上臂(5)相连，上臂(5)的另一端通过上臂轴(6)接至中臂(8)，中臂(8)再通过中臂轴(7)与大臂(9)安装在一起，大臂(9)的另一端安装在大臂轴(10)上，大臂轴(10)设置在轮体(11)上。