工作工具或传感器的机器人定位技术和与之相关的技术的改进

摘要

本发明涉及冗余的机器人装置以及使用它们的方法。本说明书揭示了一个能进入某些机械和装置的机器人臂的成套方法和构造，若不使用所述机器人臂是难于进入这些机械和装置的内部去进行维护和修理的，因而该机器人臂在航空、涡轮机以及核工业中尤为有用。具体地说，本发明包括一种装置，它有一包括多个纵向臂段的支撑臂，每一臂段能相对彼此运动从而可形成一蛇形路径或形状；在或向着所述臂的末端的并适于装载一工作和/或检查工具的工作头运载装置；以及用于控制至少一些臂段的控制装置，所述控制装置能够对相关臂段的形状进行控制，以使构成臂的各不同臂段能形成不同的形状，籍此，所述臂就可以沿着一预定的进入路径纵向地前进，使所述工具到达所述现场。使用各个包括多个链节并且具有独立的控制装置的臂段的组合，就允许特别是这样的装置纵向地伸入到受限制的空间或通路中。

主权项

1.一种用于检查发动机或机器或者在其上进行工作的方法，其中工作/检查的现场远离一接进点，该方法包括：确定一条在发动机或机器内的到达所述工作/检查现场的进入路径，将一工作/检查工具安装在一具有多个关节连接件的支撑臂的末端；为至少一些所述关节连接件设置控制装置，并且使或允许所述臂进入所述发动机或机器，并沿其自身的纵向前进而沿所述进入路径进入，使工具到达工作/检查现场。