基于车轮纵向力的车辆行驶稳定性控制装置

摘要

本发明涉及基于车轮纵向力的车辆行驶稳定性控制装置，所述车辆具有能够独立于驾驶员的转向操作而使转向车轮转向的转向装置，计算各车轮的纵向力，计算由于车辆左右侧车轮上的纵向力差而产生的横摆力矩，计算转向角的用于减小横摆力矩的第一转向角修正量，计算当转向车轮以第一转向角修正量转向时在转向车轮中产生的横向力，计算转向角的第二转向角修正量，用于减小当转向车轮以第一转向角修正量转向时前后车轮中产生的横向力之和，并且基于第一和第二转向角修正量计算转向车轮的最终转向角。

主权项

1、一种用于车辆的行驶稳定性控制装置，所述车辆具有能够独立于驾驶员的转向操作而使转向车轮转向的转向装置，所述行驶稳定性控制装置包括计算装置，该计算装置用于：推定各车轮的纵向力；计算由车辆左右侧车轮的纵向力差产生的横摆力矩；计算转向角的第一转向角修正量，该第一转向角修正量用于使所述转向车轮转向以减小所述由左右侧车轮的纵向力差产生的横摆力矩；计算当所述转向车轮以所述第一转向角修正量转向时在车辆前后车轮中产生的横向力；计算所述转向车轮的转向角的第二转向角修正量，该第二转向角修正量用于减小当所述转向车轮以所述第一转向角修正量转向时在前后车轮中产生的横向力之和；并基于所述第一转向角修正量和所述第二转向角修正量计算所述转向车轮的最终转向角；所述行驶稳定性控制装置操纵所述用于使所述转向车轮转向的转向装置，使得所述转向车轮以所述最终转向角转向。