教学方法及处理系统

摘要

本发明提供一种大幅削减并缩短教学操作时间的教学方法，该方法将具有搬运机构的处理系统中所述搬运机构的移动目标位置存储于控制装置，所述搬运机构以拾取器保持并搬运被处理体，其工序如下：在移动至临时目标位置的移动路径的途中，在所述搬运机构与其它部件有干涉危险的干涉注意位置，为了确认与其它部件不发生干涉，将所述搬运机构临时停止的临时停止工序；通过移动指令的输入，将临时停止的所述搬运机构再次开始移动的移动再开工序；重复进行所述临时停止工序和移动再开工序的重复工序；在所述拾取器到达所述临时移动目标位置时，调整移动所述拾取器的位置，或者不进行调整移动，并将该位置作为移动目标位置存储于所述存储装置的存储工序。

主权项

1.一种教学方法，将具有搬运机构的处理系统中所述搬运机构的移动目标位置存储于控制装置，所述搬运机构通过拾取器保持并搬运被处理体，其特征在于，其具备：在移动至临时目标位置的移动路径的途中，在所述搬运机构与其它部件有干涉危险的干涉注意位置，为了确认与其它部件不发生干涉，将所述搬运机构临时停止的临时停止工序；通过移动指令的输入，将临时停止的所述搬运机构再次开始移动的移动再开工序；重复进行所述临时停止工序和移动再开工序的重复工序；在所述拾取器到达所述临时移动目标位置时，调整移动所述拾取器的位置，或者不进行调整移动，并将该位置作为移动目标位置存储于所述存储装置的存储工序。