道路曲率估计和车辆目标状态估计系统

摘要

第一卡尔曼滤波器(52)根据主车辆(12)上的各个传感器(16，18)产生的相关有噪测量来估计横摆率(ω)和车辆速度(U)的实际测量，且第二卡尔曼滤波器(54)估计道路曲率的回旋曲线的参数(C₀，C₁)。来自目标状态估计子系统(44)如雷达系统(14)的范围(r)、范围速率()和方位角(η)的测量经扩展卡尔曼滤波器(56)处理，以提供目标车辆(36)的状态的无约束估值。产生一个或多个道路车道(38，40)的相关道路有约束目标估值，并和无约束估值进行比较——单独比较或结合比较。如果有约束目标状态估值与无约束估值一致，则通过合并无约束和有约束估值产生目标车辆的状态；否则仅通过无约束估值给定。

主权项

1.一种估计道路曲率的方法，包括：a.通过测量道路上行进的主车辆的纵向速度来产生速度测量值；b.通过测量或确定所述主车辆的横摆率来产生横摆率测量值；及c.估计至少一个曲率参数，其中所述的至少一个曲率参数表示道路曲率，估计至少一个曲率参数的操作对应于所述的速度测量值和所述的横摆率测量值。