电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术

摘要

本发明电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术，采用高压水射流对发电厂凝汽器铜管进行在线清洗，用伸缩机械臂和回转机械臂组成的定位机械臂定位装置、高压软管管理装置、高压喷头收放控制装置的组合方式和安装结构，将定位机械臂定位装置及高压软管设置在凝汽器内，通过计算机控制系统，使设在回转机械臂上的喷头定位，送入凝汽器铜管内，对凝汽器铜管内部的污垢进行高压水射流清洗，清洗凝汽器时发电机组不用停机，无电动设备有利于水下工作的安全性，便于高压水射流喷头运动路径控制的实现，其结构简单，维护成本低，运行效率高，节约能源，清洗彻底，无污染，无滑道，机械臂覆盖面积大，自锁性能好、抗振动、稳定性高，具有广泛的实用性。

主权项

1.电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人，其特征在于：它由设在凝汽器(12)内的机械臂定位装置、与机械臂定位装置相连的高压水管收放系统、高压喷头收放控制装置和计算机控制系统构成，高压水管收放系统连接高压水泵站，机械臂定位装置的尾部设有使其伸缩的液压油缸(6)，液压油缸(6)连接油缸液压伺服系统(9)，通过法兰盘(7)联接在支座(8)上，支座(8)设在凝汽器(12)的外壁上。