足球机器人小车的电机控制装置

摘要

足球机器人小车的电机控制装置。本发明选择DSP作为小车子系统电机控制的主芯片，同时为减少核心控制器的负担，使用CPLD对双电机反馈脉冲鉴相、四倍频和计数，使核心控制器主要用于高级控制算法的研究。本发明的控制装置包括电源单元、通信单元、电机驱动单元、核心控制器单元、速度检测单元五个部分。采用本发明制备的足球机器人小车子系统，在很复杂的控制中，采样周期也可以取得很小，控制效果接近连续控制，运行中系统响应速度快、超调量小、稳定性高，也不需要使用扩展的程序存储器，便于控制器功能的扩展。

主权项

1.足球机器人小车的电机控制装置，其特征在于：选择DSP作为小车子系统电机控制的主芯片，使用CPLD对双电机反馈脉冲鉴相、四倍频和计数，使核心控制器主要用于高级控制算法的研究，主要包括电源单元、通信单元、电机驱动单元、核心控制器单元、速度检测单元五个部分，其中电源单元为电路板上其它部分提供电源；通信单元用于接收无线传输的信号，并把接收到的信号送到核心控制单元；电机驱动单元是控制电机电压给定的开关，其占空比由核心控制器决定；核心控制器根据决策子系统的速度给定和当前小车子系统左右轮的速度，决定当前的速度给定，使小车子系统快速达到决策子系统的给定速度；速度检测单元检测小车子系统左右轮的速度大小和方向，四倍频后把记数值送到核心控制器。