机器人拟人手变抓取力机械手指装置

摘要

本发明属于拟人机器人技术领域，涉及一种机器人拟人手变抓取力机械手指装置。包括基础指节、变抓取力关节、变抓取力指节；基础指节与变抓取力指节均为中空结构；变抓取力关节包括电机、减速器、传动机构、关节轴、拨块、板簧；关节轴套设于基础指节与变抓取力指节之间，电机的输出轴与减速器相连，设置在基础指节中，且平行于关节轴；减速器输出轴与传动机构相连，传动机构与关节轴相连；拨块套固在关节轴上；板簧一端与拨块固接，另一端插入变抓取力指节内。本发明的传动机构可以是齿轮传动、腱络传动、带轮传动、链轮传动、连杆传动。该装置简单、易加工、可靠，可以作为机器人拟人手上的不同手指和手指的一部分，用于实现抓取物体时产生不同的抓取力，抓取力的控制精度高。

主权项

1、一种机器人拟人手变抓取力机械手指装置，其特征在于：包括基础指节、变抓取力关节、变抓取力指节；所说的基础指节与变抓取力指节均为中空结构，所说的变抓取力关节套设于基础指节与变抓取力指节之间；所说的变抓取力关节包括电机、减速器、传动机构、关节轴、滑动轴承、拨块、板簧；其连接关系为：所说的关节轴套设于基础指节与变抓取力指节之间，电机的输出轴与减速器相连，设置在基础指节中，且平行于关节轴；所说的减速器输出轴与传动机构相连，传动机构与关节轴相连；所说的拨块套固在关节轴上；所说的板簧一端与拨块固接，另一端插入变抓取力指节内；所说的传动机构采用齿轮传动机构或腱络传动机构之一种。