生成磁场图和使用磁场图检查移动体的姿态的方法和装置

摘要

提供一种生成磁场图的方法，包括：对于移动体的每个位置获得磁场信息，该磁场信息是关于影响移动体的磁场的信息；以及基于对于移动体的每个位置的磁场信息来构造磁场图。可通过使用从磁场图观察的磁场信息和实际测量的磁场信息之间的差值而获得的概率，来统计地检查移动体的姿态。尽管使用对移动体所处的照明状态灵敏的摄像机来估计移动体的姿态，也可使用在与照明无关的情况下获得的磁场图来相对精确地检查移动体的姿态，而较少受到移动体所处的照明状态的影响。因此，能够可靠地检查移动体的姿态。

主权项

1.一种生成磁场图的方法，包括下列步骤：对于移动体的每个位置获得磁场信息，该磁场信息是关于影响移动体的磁场的信息；和基于对于移动体的每个位置的磁场信息来构造磁场图。