机器人气动灵巧手

摘要

本发明公开了一种机器人气动灵巧手。它由一个手掌、五个手指和手腕接口组成，手指和手腕接口都连接在手掌的机械接口上。五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指和小指，各指之间按一定夹角布置，每个手指都有三个关节和四个自由度。手腕接口用于连接手掌和机器人操作器的末端，构成手腕关节，有两个自由度。手背上设引导总管，将五个手指共二十五根气压管从手背的根部引出。本发明采用气压驱动，简化机械设计、结构紧凑、零件易于加工、降低制造成本；同时，采用气动柔性关节，能实现手指关节的弯曲和侧展运动，具有灵巧性，操作灵活；它有五指十六个关节和二十二个自由度，与人手生理结构很接近，为实现主、从手控制操作，提供了必须的硬件接口。

主权项

1.一种机器人气动灵巧手，其特征在于：由一个手掌(1)、五个手指和手腕接口(2)组成；手指和手腕接口(2)都连接在手心(3)和手背(4)组合而成的机械接口(5)上；五个手指分别是拇指(6)、食指(7)、中指(8)、无名指(9)和小指(10)，其中食指(7)、中指(8)、无名指(9)和小指(10)的相邻夹角都为15°，拇指(6)与食指(7)的相邻夹角为88°，每个手指都有三个关节和四个自由度，手腕接口(2)用于连接手掌(1)和机器人操作器的末端，形成手腕关节，有两个自由度，采用气压驱动两个气动弯曲关节(11、51)和气动球关节(12)，使手指关节的弯曲和侧展运动；手背(4)上装有引导总管(13)，使五个手指共二十五根气压管(62)从手背(4)的根部引出；此机构是一种具有五指、十六个关节和二十二个自由度的机器人气动灵巧手机构。