| 摘要 |
Es wird eine Maschine (1) mit parallelem Kinematik-Mechanismus angegeben. Jeder Aktuatorbefehl wird auf der Basis von kinematischen Parametern im ersten Schritt (S1) erhalten; Lasten, die vom Gewicht jeder Komponente der Maschine ausgeübt werden, werden im zweiten Schritt (S2) berechnet; Lasten in der Achsenrichtung jedes Aktuators werden im dritten Schritt (S3) erhalten. Dann werden Lasten in der Achsenrichtung jeder Strebe in die Achsenrichtungen von ersten und zweiten Universalgelenken (2, 5) im vierten Schritt (S4) zerlegt; die Werte der elastischen Deformation von jedem Element werden im fünften Schritt (S5) erhalten; die Werte der elastischen Deformation von jedem Universalgelenk werden approximiert umgewandelt in Verlagerungen der Achsenrichtung jedes Aktuators im sechsten Schritt (S6). Dann wird im siebenten Schritt (S7) die Verlagerung in der Achsenrichtung jedes Aktuators, erhalten in den fünften und sechsten Schritten (S5) und (S6), vom jeweiligen Aktuatorbefehl subtrahiert, um jeden Aktuatorbefehl zu aktualisieren. Somit kann die Maschine gemäß dem jeweiligen aktualisierten Aktuatorbefehl gesteuert werden. |
