影像断层下穿刺、活检、注射的引导装置

摘要

一种影像断层下穿刺、活检、注射的引导装置，是结合立体断层扫描装置的断层影像，确定进针位置、进针角度和深度，将断层层面移出后，在该断层层面上引导穿刺，其特征是：具有一底座，其引导机构的运动范围是在一个平行于扫描层面的平面内，该引导机构夹持穿刺针的引导通路或自动穿刺、活检或注射装置。本实用新型以3或4个自由度的机器人引导装置替代现有技术5个自由度的机器人立体引导装置，配合各种不同医疗器具，实现影像断层引导下准确向病灶点进行穿刺、活检、注射。操作方便、结构简单、成本低廉，便于穿刺后的带针复检。且引导机构可以深入到CT扫描层面，实现实时引导。该装置可实现手动穿刺、自动穿刺、自动活检、自动注射。

主权项

1、一种影像断层下穿刺、活检、注射的引导装置，包括影像断层扫描装置(200)、引导装置(100)和设置于引导装置末端的引导机构(180)，该引导装置(100)设置在影像断层扫描装置(200)的一旁，其特征是：该引导装置(100)是一个具有四个运动自由度的机器人，该机器人至少包括：固定底座(110)、设置在固定底座(110)上的立柱(120)以及固设在立柱(120)上的运动机构。