温差能驱动的滑翔运动水下机器人

摘要

温差能驱动的滑翔运动水下机器人，主要具有外皮囊、控制电路板、热机工作腔、内皮囊、电磁阀、单向阀、蓄能器等。水下机器人外整体由密封底盘、热机工作腔、密封圆柱壳体以及前密封球体构成，热机工作腔设计为带有夹层的圆柱型密封体，工作腔内设有控制电路板。本发明装有可更换的水平翼，机器人可按照预定的航向滑翔，同时利用海水的温度变化使石蜡类工质产生相变作为驱动能量，通过皮囊体积的变化而控制机器人的下潜与浮升。利用水动力和GPS定位实现水下定位，通过控制系统实现水下机器人在指定水域完成水下的观测与探测等任务，本发明搭载不同的传感器，还可以实现对水域的监测。

主权项

1.温差能驱动的滑翔运动水下机器人，主要具有外皮囊保护壳体(1)、外皮囊(2)、密封底盘(3)、O形环密封圈(4)、二通管接头(5)、电池支架(6)、控制电路板(7)、热机工作腔(8)、橡胶管(9)、内皮囊(11)、二通电磁阀(14)、三通管接头(17)、单向阀(19)、蓄能器(21)、天线(24)、伺服电机(25)、丝杠(26)，其特征是水下机器人外整体由密封底盘(3)、热机工作腔(8)、密封圆柱壳体(18)以及前密封球体(23)构成，热机工作腔(8)设计为带有夹层的圆柱型密封体，在热机工作腔(8)内设有控制电路板(7)，热机工作腔(8)通过二通管接头(5)、橡胶管(9)以及三通管接头(17)分别接于正向导通的单向阀(19-1)的输入端和反向导通的单向阀(19-2)的输出端，单向阀(19-1)的输出端分为两路：一路与蓄能器(21)相通，另一路经二通电磁阀(14-2)连于外皮囊(2)，反向导通的单向阀(19-2)的输入端亦分为两路：一路直接接于内皮囊(11)，另有一路经过二通电磁阀(14-1)连接于外皮囊(2)，在热机工作腔(8)和密封圆柱壳体(18)衔接处装有可更换的水平滑翔翼(16)，控制伺服电机(25)与丝杠(26)轴连接进而带动姿态控制重物(27)运动。