改进的球形机器人全方位行走装置

摘要

一种改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括：一个在直径方向设有向其外侧伸出两根支撑短轴的圆环，两根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在一支撑座上固装一个大齿轮；圆环上安装有电机，其中一电机轴上的小齿轮与支撑座上的大齿轮相啮合而带动其前后转动；在圆环内侧、与两根支撑短轴相垂直的方向上设有两个相对安装的底座，一个内接长轴通过轴承承载在两个底座上；该内接长轴的一端固装一个大齿轮；安装在圆环上或通过短轴铰链安装在内接长轴上的另一电机轴的小齿轮与内接长轴上固装的大齿轮相啮合而带动其左右转动，圆环上与电机安装位置相对的地方固设有蓄电池配重块。

主权项

1、一种改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和位于球壳内的行走传动机构，所述行走传动机构包括有：一个圆环，该圆环的直径方向设有向其外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧的通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在球壳一侧的一支撑座上固装一个大齿轮；该圆环上安装有两个电机，其中一个电机的电机轴伸向圆环外侧，该电机轴上安装一个小齿轮，该小齿轮与支撑座上的大齿轮相啮合而带动其转动；在圆环内侧、与伸出两根支撑短轴相垂直的方向上设有两个相对安装的底座，一个内接长轴通过轴承承载在该两个底座上；该内接长轴的一端侧固装一个大齿轮；安装在圆环上的另一电机的电机轴伸向圆环内侧，该电机轴上的小齿轮与所述的内接长轴一端侧固装的大齿轮相啮合而带动其转动；该内接长轴的中间固设一个与该内接长轴相垂直的短轴，在该短轴的端部固设有一个配重块；其特征在于：所述圆环上，在与两个电机安装位置重心相对的地方分别固设有配重块，该配重块是蓄电池。