用以控制由数个相互关联之单元所形成的系统的方法

摘要

一种由多数相关单元所组成的系统会被控制来达成一输出，其系藉回应该输出而来建立各单元的所需动作，但该各单元的所需动作系互相独立不相干。该控制方法对机器人操纵器具有特殊的用途。