操纵船支援装置及具备该装置的船舶、和操纵船支援方法

摘要

操纵船支援装置支援船舶的停泊时的船操纵，该船舶包括一对推进机和一对操舵机构；该一对推进机分别在船体的后部左舷侧和后部右舷侧，产生推进力；该一对操舵机构分别改变操舵角，该操舵角是由上述一对推进机的推进力的发生方向相对于上述船体形成的角度。该装置包括：位置检出部；操纵船支援开始指示部；操纵船支援开始位置存储部；操舵控制部；目标推进力算出部；推进力控制部。

主权项

1.一种操纵船支援装置，支援船舶的停泊时的船操纵，该船舶包括一对推进机和一对操舵机构；该一对推进机分别在船体的后部左舷侧和后部右舷侧，产生推进力；该一对操舵机构分别改变操舵角，该操舵角是由上述一对推进机的推进力的发生方向相对于上述船体形成的角度，其特征在于，该装置包括：检出上述船舶的位置的位置检出部；用于指示停泊时船操纵的支援开始的操纵船支援开始指示部；操纵船支援开始位置存储部，其应答由该操纵船支援开始指示部指示开始操纵船支援，将上述位置检出部检出的船舶的位置作为操纵船支援开始位置而存储；操舵控制部，其应答由上述操纵船支援开始指示部指示开始操纵船支援，控制上述一对操舵机构的操舵角，使得上述船舶的旋转角速度成为零；目标推进力算出部，应答由上述操纵船支援开始指示部指示开始操纵船支援，按照关于沿中心线的x轴方向的上述船舶的位置、及关于与上述中心线相垂直的y轴方向的上述船舶的位置之中的至少任意一个，与存储于上述操纵船支援开始位置存储部的操纵船支援开始位置保持相同的方式，并根据由上述位置检出部检出的船舶的位置，算出应分别从上述一对推进机产生的目标推进力，上述中心线通过上述船体的船首及船尾；推进力控制部，其为达到由该目标推进力算出部算出的目标推进力而控制上述一对推进机。