管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置

摘要

本发明是一种管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置，微机器人包括微执行器和带有微电机的微驱动器，该方法采用与微电机轴固定连接的单传动轮与传动驱动轮构成一个弹性变形力和摩擦力组合作用的传动副，单传动轮外表面和传动驱动轮内表面固定有弹性短杆结构，由单传动轮通过一个传动驱动轮直接驱动微机器人运动，对所述微电机采用有线操控或无线遥控；该装置由驱动器连接体、单传动轮、传动驱动轮、驱动轮、微电机和从动轮相互连接组成。采用本发明方法驱动的工业或医用微机器人，通过有线或无线控制微电机，实现微机器人的自动操控，提高工作效率。本发明使管道微机器人的微驱动器结构大大简化、尺寸大大减小，成本也大为降低。

主权项

1.一种管道微机器人单轮直接驱动方法，其特征是，所述微机器人包括微执行器和带有微电机的微驱动器，采用与微电机轴固定连接的单传动轮与传动驱动轮构成一个弹性变形力和摩擦力组合作用的传动副，所述单传动轮外表面固定有弹性短杆结构，所述传动驱动轮内表面固定有弹性短杆结构，由单传动轮通过一个传动驱动轮直接驱动微机器人运动，对所述微电机采用有线操控或无线遥控。