| 摘要 |
本发明要提供一种产业用机器人的腕部机构，可减少齿隙，减少在减速机的驱动力的传达耗损，可以将设置导管缆线时的进给装置的安装尺寸小型化。藉由本发明，是具备有：从R轴上分离而设置于上腕部(3)的一端部侧(3a)，将谐和传动减速机(9)连结在R轴马达(8)的输出轴而成的驱动部(10)、被支承为能以R轴为中心转动，连接于上腕部(3)的另一端部侧(3b)的从动齿轮(11)、沿着R轴所设置，以开口于上腕部(3)的一端部侧(3a)的外部的形式，贯穿从动齿轮(11)而连通于上腕部(3)的另一端部侧(3b)的插通孔(13)、以及设置于谐和传动减速机(9)的输出轴且与从动齿轮(11)啮合的剪形齿轮(12)。 |
