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一种遥控直昇机之自动控制系统,该自动控制系统系装设在一架遥控直昇机上,该架遥控直昇机可提供稳定电源且设有一接收器及若干伺服马达分别控制主旋翼之叶片桨距及油门出力;又,遥控直昇机系利用一组遥控器作远端控制,令遥控直昇机之接受器接收遥控器之讯号而控制遥控直昇机之飞行状态;其特征在于:该遥控器上设有手/自动切换开关;而自动控制系统则包含一FPGA电路板及一感测元件;其中,该FPGA电路板系与遥控直昇机之接收器相连结,且其内部预先烧录有模糊控制逻辑控制演算法之演算电路程式,且该FPGA电路板可以产生脉宽调变之讯号并可将其讯号传送至遥控直昇机之各个伺服马达;藉以上设置,当操控遥控直昇机升空保持停悬状态,且将遥控器切换成自动控制以后,自动控制系统中之感测元件会将遥控直昇机之机身姿态及飞行状态讯号传送给FPGA电路板,而FPGA电路板接收讯号后,将由内部设计之模糊控制演算法进行计算并送出修正命令给各伺服马达,令伺服马达带动主旋翼之各叶片桨距进行调整,使直昇机机身可以稳定维持在所设定之姿态而不受气流及其他外力之扰动。图式简单说明:第一图系直昇机之运动方式示意图。第二图系直昇机旋翼叶片之自由度运动示意图。第三图系直昇机自动倾斜器之结构示意图。第四图系本发明之整体架构示意图。第五图系本发明FPGA电路板内部电路方块图。第六图系本发明自动控制系统之转换电路连结示意图。第七图系本发明自动控制系统之光耦合器电路示意图。第八图系本发明之P型模糊控制器响应示意图。第九图系本发明之PD型模糊控制器响应示意图。第十图系本发明之飞行测试示意图。 |
