用于虚拟轴数控机床和机器人的两平移两转动并联机构

摘要

提供一类(8种)4自由度(两平移两转动)并联机构。一种由动平台、静平台和两条广义支路组成。第一条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联一个转动副(其轴线与6杆之一连心线重合)组成；第二条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联两个相互平行的转动副(其中一轴线与6杆之一连心线重合)组成。支路在两平台之间的配置方式是：动平台上分属2条广义支路的2个转动副呈相互平行配置，静平台上分属2条广义支路的4个转动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上四个转动副，即可控制动平台的两平移两转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。

主权项

1.一种用于虚轴数控机床和机器人的两平移两转动四自由度并联机构，其组成包括动平台(1)、静平台(2)及联接在动平台、静平台之间的两条广义支路，其特征在于，其中第一广义支路由6个转动副(R3)的平面6杆回路及在该支路的中间杆串联一个转动副(R4)组成，所述转动副(R4)的轴线与6杆之一的轴线重合并且该转动副与动平台(1)固联；第二广义支路由6个转动副(R5)的平面6杆回路及在该支路的中间杆串联2个相互平行的转动副(R6)组成，所述两个转动副(R6)之一的轴线与6杆之间杆的轴线重合而另一个转动副(R6)与动平台(1)固联在一起；两条广义支路在两平台之间的配置方式是：动平台上分属两条广义支路的2个转动副(R4)呈相互平行配置，静平台上分属两条广义支路的4个转动副亦呈相互平行配置。