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Die Abstandsbild-Video-Kamera kombiniert zur übervideoschnellen Gewinnung von Abstandsbildströmen eine Spiegel-Stereo-Anordnung zur Erzeugung zweier rektifizierter Halbbilder auf einem Bildsensor und ein speziell hierfür geeignetes Disparitäts-Berechnungsverfahren, welches auf dem zugehörigen Rechner die Bilder auswertet. DOLLAR A In üblichen Anordnungen bilden mehrere Kameras einen starren Verbund. Sie müssen synchronisiert und kalibriert werden, um aus jedem Bildertupel des Bilddatenstromes nach Rektifizierung und Grauwertnormierung die Disparität korrespondierender Bildstrukturen mittels Verschiebung und Ähnlichkeitsmessung zu bestimmen. Alternativ werden durch Strahlteiler die verschiedenen Ansichten als Teilbilder auf einem Bildsensor erzeugt (Synchronisation entfällt); spezielle Anordnungen erübrigen die Teilbild-Rektifizierung, bevorzugen jedoch kleine Stereobasen mit entsprechend geringen Disparitäten. Bisherige Verfahren sind hierfür nicht geeignet und zudem sehr rechenaufwändig. DOLLAR A Gegenüber herkömmlichen Systemen entfallen Synchronisation und radiometrischer Abgleich bei erhöhter Robustheit (nur der Kamera-Rollwinkel um die optische Achse ist kritisch). Das neue, subpixel-genaue Rechenverfahren liefert ca. 25 mal schneller als bisher Disparitätsbilder, die folglich im Video-Echtzeittakt mit sehr günstigen Prozessoren berechnet werden können. Die Kalibrierung ist extrem vereinfacht und nur einmalig notwendig. DOLLAR A Die Abstandsbild-Video-Kamera liefert berührungslos ... |
