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1.一种用于基于被控对象的观察到的输出和参考值确定提供到被控对象的控制输入的参考模型跟踪控制系统，被控对象的控制输入和被控对象的观察到的输出之间的关系使用状态方程来进行模型化，参考值是观察到的输出的期望值，其特征在于包括：干扰观察器，其被配置为基于被控对象的控制输入和观察到的输出，估计在预先确定的采样周期附加到控制输入的干扰，和被控对象的内部状态变量，干扰观察器所估计的干扰和内部状态变量分别被作为干扰估计值和状态变量估计值输出；作为被控对象的简化理想模型的参考模型，所述参考模型被配置为使与被控对象的观察到的输出相对应的参考输出跟踪参考值，参考模型将跟踪参考值过程中获取的参考模型的内部状态变量作为参考状态变量输出；误差计算器，其被配置为计算状态变量估计值和被控对象的观察到的输出中相对于参考状态变量的误差；线性控制器，其被配置为产生线性控制输入，用于收敛由误差计算器计算出的误差；以及参考模型跟踪控制器，被配置为基于线性控制输入、干扰估计值和非线性控制输入，产生在下一个采样周期提供到被控对象的另一个控制输入，非线性控制输入是干扰估计值中相对于在当前采样周期实际附加到控制输入的干扰的误差。 |
