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Procédé de déplacement d'un objet articulé virtuel (10) selon une succession de mouvements élémentaires dans un environnement virtuel, l'objet articulé (10) étant repéré dans cet environnement par une position globale, une orientation globale et une pluralité d'angles d'articulation définissant la position d'un ensemble d'éléments articulés (11) composant ledit objet articulé, selon une pluralité de degrés de liberté, le procédé comportant les étapes suivantes : -calculer une distance d'interaction entre l'objet articulé (10) et son environnement (13d) ; -extraire de ladite distance d'interaction, un premier point (P1) appartenant à un des éléments (11) de l'objet articulé (10) et un second point (P2) appartenant à l'environnement (13d) ; -définir un vecteur d'extraction unique (~) à partir desdits premier et second points (P1, P2); et -éloigner l'objet articulé (10) de son environnement (13d) selon un mouvement défini en fonction du vecteur d'extraction - unique (~) et agissant sur la position globale, et/ou l'orientation globale, et/ou les degrés de liberté de l'objet articulé pour éviter une collision entre l'obje t articulé (10) et l'environnement (13d).
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