力反馈型输入装置

摘要

提供一种力反馈型输入装置，即使复原力在中途变化时，也能够使操作者把手离开时的操作部的返回速度不变。力反馈型输入装置，由操作者操作的操作部(1)、检测操作部的操作状态的检测装置(2)、向操作部反馈力的力反馈装置(3)、控制力反馈装置的驱动并向操作部反馈适应其操作状态的规定的力的控制装置(4)构成。在控制装置(4)具有操作状态运算部(4a)、复原力运算部(4b)、阻尼力运算部(4c)和合成力运算部(4d。)阻尼力运算部(4c)，通过在用复原力运算部4b计算的复原力Te(θ)上乘以所需的比例系数c′，求出阻尼系数c[Te(θ)·c′]，在求出的阻尼系数c上乘以操作部(1)的操作速度θdot，计算出阻尼力Te(θ)·c′·θdot。

主权项

1.一种力反馈型输入装置，具有由操作者操作的操作部、检测该操作部的操作状态的检测装置、向上述操作部反馈力的力反馈装置、以及控制装置，该控制装置基于由上述检测装置输出的检测信号，控制上述力反馈装置的驱动；上述控制装置具有：基于上述操作部的操作位置计算复原力的复原力运算部、基于上述操作部的操作速度及阻尼系数计算阻尼力的阻尼力运算部、基于上述复原力及上述阻尼力计算合成力的合成力运算部；其特征在于，上述阻尼力运算部，基于上述复原力计算上述阻尼系数。