双足步行式移动装置、其步行控制器及步行控制方法

摘要

本发明提供了一种双足步行式移动装置，即使在致使站立不稳的湿地面、冰、泥地或厚地毯等路面状况下或例如因路面不规则而只有一部分足底接触地面上时也能实现步行稳定性；还提供了用于双足步行式移动装置的步行控制器和步行控制方法。步行控制器(30)包括：力传感器(23L，23R)，其检测作用在足部(14L，14R)的足底上的力，以基于步态数据驱动控制双足步行式移动装置腿部的关节部(15L、15R至20L、20R)的驱动装置；以及补偿部分(32)，其基于力传感器检测的力的水平地面反作用分量对来自步态生成部分(24)的步态数据进行修正，每个力传感器(23L，23R)包括设在分割成多部分的每个足部(14L，14R)的足底的每个分割部分上的三轴力传感器。

主权项

1.一种双足步行式移动装置，包括：本体；设在本体下部两侧的一对腿部，每个所述腿部分别以可沿两轴方向转动的方式连接在所述本体上，并且每个所述腿部在其中间部位具有膝部，在其下端具有足部，所述足部以可沿两轴方向转动的方式连接在它们相应的腿部上；驱动装置，其用于使各个腿部、膝部和足部转动；步态生成部分，其用于响应动作命令生成步态数据，所述步态数据包括目标角度轨迹数据、目标角速度数据和目标角加速度数据；以及步行控制器，其用于基于所述步态数据控制所述驱动装置的各个驱动动作；其特征在于：所述步行控制器包括：力传感器，它们用于检测作用在各个足部的足底上的力；以及补偿部分，其用于基于由所述力传感器检测到的所述力中的水平地面反作用力对来自所述步态生成部分的所述步态数据进行修正。