主权项 |
1.一种车辆的稳定系数学习方法,用于学习车辆在行驶状态下的车辆的稳定系数,其特征在于,包括:判定步骤,检测行驶中的车辆状态,根据该检测信息判定车辆当前的行驶状态是否是稳定转弯状态(步骤B20~B90);学习步骤,根据在行驶中被检测出的车速(Vbody)、转向角δ及偏转速率(Yawbody),利用运算公式(1)算出车辆的稳定系数(A),如果通过该判定步骤判定为车辆当前的行驶状态是稳定转弯状态,则把该算出值设定为车辆的稳定系数(A)的学习值(步骤B100~B200)。<math> <mrow> <mi>A</mi> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>V</mi> <mi>body</mi> </msub> <mo>·</mo> <mi>δ</mi> </mrow> <mrow> <msub> <mi>Yaw</mi> <mi>body</mi> </msub> <mo>·</mo> <mi>L</mi> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <msubsup> <mi>V</mi> <mi>body</mi> <mn>2</mn> </msubsup> </mfrac> <mo>·</mo> <mo>·</mo> <mo>·</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </math> |