相对车辆导航系统

摘要

本发明公开了一种引导方法，包括在不存在定位的情况下设置转向角和车速，用以控制所述车辆，还包括步骤：使用由车载传感器所产生的距离数据以确定车辆前面的自由空间，以确定墙壁的距离和方位；计算有效等高线以产生理想路线；使用驾驶提示来引导所述有效等高线；和/或使用转向提示将所述有效等高线限制在自由空间的特定范围中；使用所述理想路线产生转向要求和速度，其中这样产生所述理想路线的有效等高线，以便：理想路线必须避开墙壁，所述有效等高线的长度和刚度是车辆及其状态的函数，所述有效等高线的“能量”是与墙壁的接近度及其弯度的定义函数，如果所述“能量”超过预定限度，则降低车速，如果“能量”继续超过所述限度预定的时间/距离，则停止车辆。

主权项

1.一种引导方法，所述引导方法在不存在定位基础设施或外部控制的情况下，通过确定墙壁相对于车辆的相对位置和方向，引导自主车辆沿着由在车载传感器范围内的墙壁所限定的路线，所述方法包括在不存在定位的情况下设置转向角和车速，用以控制所述车辆，其中所述方法还包括步骤：(1)使用由车载传感器所产生的距离数据以确定车辆前面的自由空间，其中所述传感器发出并接收电-磁/超声波辐射，以确定墙壁的距离和方位；(2)计算有效等高线以产生理想路线，(3)使用驾驶提示来引导所述有效等高线，和/或(4)使用转向提示将所述有效等高线限制在自由空间的特定范围中，和(5)使用所述理想路线产生转向要求和速度，其中这样产生所述理想路线的有效等高线，以便：(a)理想路线必须避开墙壁，(b)所述有效等高线的长度和刚度是车辆及其状态的函数，(c)所述有效等高线的“能量”是与墙壁的接近度及其弯度的定义函数，(d)如果所述“能量”超过预定限度，则降低车速，如果“能量”继续超过所述限度预定的时间/距离，则停止车辆。