具有越障功能的双吸盘负压吸附单元

摘要

本发明涉及一种具有越障功能的双吸盘负压吸附单元，用于壁面清洗机器人，H形负压发生室四角安装通气导向机构，两个单面开口的长方体吸盘上下对称布置于负压发生室的两端，吸盘四周实现密封，每个吸盘上有四个随动滚轮，吸盘内的导向筒与H形负压发生室四个角内的筒套组成滑动副，吸盘与负压发生室通过导向筒实现气路连通，吸盘内部各有两个由气缸驱动的闸片，以控制吸盘和负压发生室的通断，调节风机转速以改变吸附单元负压，实现吸附单元在可靠吸附的情况下能够沿幕墙下滑，垂直于壁面安装在两个吸盘两侧的测障传感器用于检测障碍，通过气缸驱动吸盘伸出和缩回以实现跨越障碍。本发明既能可靠吸附又能快速跨越障碍，而且制造方便、成本低。

主权项

1、一种具有越障功能的双吸盘负压吸附单元，包括负压发生部分、双吸盘部分、连通导向部分和测障越障部分，其特征在于负压发生部分由H形负压发生室(18)和两台风机(19)组成，H形负压发生室(18)的四个角安装通气导向机构，上面空位安装两台风机(19)，下面空位放置清洗用的水箱；上吸盘(9)及下吸盘(1)对称布置于负压发生室(18)的两端，双吸盘均为单面开口的长方体，吸盘开口面四周分别用橡胶材质的密封圈实现密封，每个吸盘的两侧面各安装两个随动滚轮；连通导向部分由通气导向机构和闸片机构组成，通气导向机构的两个下通气导向筒(6)和两个上通气导向筒(14)分别对应固定在下吸盘(1)和上吸盘(9)内，四个通气导向筒均与各自的筒套组成滑动副，四个筒套安装在H形负压发生室(18)的四个角内，上下吸盘与H形负压发生室(18)通过上下通气导向筒实现气路的连通；闸片机构由下闸片(4)、上闸片(12)及下闸片导轨(5)、上闸片导轨(13)组成，分别对应安装在两个吸盘内，下闸片(4)、上闸片(12)分别由下闸片驱动气缸(3)、上闸片驱动气缸(11)控制打开或关闭；测障越障部分由两个下测障传感器(8)、两个上测障传感器(15)及两个下吸盘驱动气缸(21)、两个上吸盘驱动气缸(20)组成，上、下测障传感器垂直于壁面安装在对应的上下吸盘两侧，上、下吸盘驱动气缸缸体安装在H形负压发生室(18)两侧，气缸活塞杆固定在两个吸盘背部，以驱动两个吸盘伸出和缩回。