一种微小型机器人的平面运动机构及其装置

摘要

一种微小型机器人的平面运动机构及其装置属于微小型机器人技术及精密机械运动控制技术领域。其特征是，含有四个连杆、四个连接块、箝位腿和压电/电致伸缩驱动器；四个连杆和四个连接块通过柔性铰链构成柔性菱形结构，四个连接块位于柔性菱形结构四个角上；压电/电致伸缩驱动器置于柔性菱形结构两个相对连接块之间；箝位腿有四个，分别与四个连接块固联。本发明利用柔性菱形结构的几何特点，使用单个压电陶瓷驱动器就能实现微小型机器人的平面全方位运动。对压电陶瓷/电致伸缩驱动器、箝位腿进行时序控制设计，可实现微小型机器人沿X方向、Y方向移动及转动的平面三自由度运动。本发明可用于各种微操作系统中的微移动机器人。

主权项

1、一种微小型机器人的平面运动机构，含有四个连杆，四个连接块、箝位腿，压电/电致伸缩驱动器；其特征在于，所述四个连杆和四个连接块通过柔性铰链构成一个柔性菱形结构，所述四个连接块位于所述柔性菱形结构的四个角上；所述的压电/电致伸缩驱动器置于柔性菱形结构的两个相对的连接块之间；所述的箝位腿有四个，分别与四个连接块固联。