具有重力补偿和长度可调的6自由度遥操作手臂

摘要

本发明涉及一种可以用于仿人型机器人遥操作作业的数据手臂机构。数据手臂机构是一个具有6个旋转关节的机械手臂，每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器。该数据手臂具有重力补偿机构，可以在有操作者佩戴的情况下引导运动，也可以在不佩戴的情况下牵引它到达需要的状态，在任意位置暂停时不需要外力辅助。该数据手臂具有长度调节机构，可以适合不同臂长的人佩戴。本发明可以检测遥操作者的肩关节，肘关节和腕关节共6个自由度的转动角度。适用于遥操作机器人控制平台，可以佩戴在人的手臂上做运动提取。

主权项

1、一种用于仿人型机器人手臂遥操作作业的数据手臂机构，可以佩戴在人的手臂上做运动提取，其特征在于：该手臂机构是串联结构，具有6个旋转关节，具有与仿人型机器人手臂相似的6自由度；每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器，数据手臂机构长度可调，关节转动之间具有重力补偿。