智能移动机器人

摘要

一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉传感器系统，以及分布在车体周身的超声波传感器，机器人大脑负责采集处理视觉信号，负责与外界对象的通信和高层决策，下位机负责机器人执行机构的底层控制，并将采样获得的里程计信息、超声波传感器信息和储能状态信息上传给机器人大脑。本发明的智能移动机器人可用于移动机器人科学研究实验，也可用于交互式的机器人科普展览活动，加装踢球护球机构还可用于自主式机器人足球比赛。

主权项

1.一种智能移动机器人，包括机器人大脑和机器人车体，其特征在于采用笔记本电脑(1)作为机器人大脑，笔记本电脑(1)上插接无线以太网络通信设备和通用分组无线业务转接卡，有向视觉传感器(2)以及由全维视觉传感器(3)和全维视觉反射镜(4)构成的全维视觉传感器系统通过视觉传感器视频数据线(14)与笔记本电脑(1)的USB接口连接，机器人车体周身安装若干个超声波传感器(5)，各超声波传感器的分布方式以确保它们的感应范围相互衔接，超声波传感器(5)与设置在车体内部的下位机的I/O口相连，两个驱动轮(6)分别安装在机器人两侧壁，并分别与两个带减速器的运动执行电机(16)相连，舵轮(7)安装在机器人底盘后部中间，机器人侧壁上的凹槽中插有驱动轮保护板(8)，笔记本电脑(1)通过串口线(9)与下位机串口相连，两个伺服放大器(15)安装在机器人左右两内侧，分别位于两个运动执行电机(16)后方并用于驱动运动执行电机(16)，两运动执行电机(16)分别对称固定在机器人左右侧壁上，两个编码器(17)分别连接在两运动执行电机(16)上，编码器(17)的编码线同时连到下位机和相应的伺服放大器(15)上，电池组(18)安装在运动执行电机(16)后面的机器人空腔内，下位机与储能/供电系统相连，并留有多个空闲的I/O口，供用户控制加装的执行机构使用。