焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法

摘要

一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。

主权项

1、一种焊接机器人单目视觉传感器，包括：微型CCD摄像机(1)、减光及滤光系统(2)、电机驱动系统(3)及安装支架(4)，其特征在于，微型CCD摄像机(1)、减光及滤光系统(2)以及电机驱动系统(3)都设置在安装支架(4)上，减光及滤光系统(2)包括：减光镜片(5)、滤光镜片(6)以及镜片支架(7)、活动连杆(8)、驱动臂(9)，减光镜片(5)及滤光镜片(6)重叠设置在镜片支架(7)上，通过活动连杆(8)与驱动臂(9)相连接，电机驱动系统(3)包括：驱动电机(10)和减速装置(11)，其中驱动电机(10)与减速装置(11)固定连接，由减速装置(11)输出轴输出，并且减光及滤光系统(2)的驱动臂(9)直接与减速装置(11)输出轴相连。