排水管道内通讯光缆的挂装方法

摘要

一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，在管道机器人上加装一节挂装节，挂装节上设置两个倾斜布置的沟槽和一个由电机驱动的顶套，光缆放置在两个沟槽和顶套内，利用挂装节上设置的前视摄像头和主摄像头，观察并反馈控制机器人在排水管道内的位置，确保光缆对准管道内卡圈的卡槽，然后由挂装节上的电机来推动顶套杆上升，将顶套内的光缆顶入卡圈上的卡槽内，完成光缆的挂装。本发明的方法利用管道机器人来完成排水管道内光缆的挂装，简便可行，安全高效，解决了狭窄的排水管道内敷设光缆的难题。

主权项

1、一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)首先将管道机器人的主驱动节(1)放入排水管道(9)并连接上挂装节(2)，挂装节(2)的前端设置一个前视摄像头(4)，上部设置一个主摄像头(3)，将光缆(5)放置在挂装节上两个倾斜布置的前端沟槽(8)、后端沟槽(7)及顶套(6)内；2)驱动管道机器人在管道(9)内前进，通过前视摄像头(4)观察管道机器人前面的情况，并通过视觉信号的反馈，控制管道机器人沿着排水管道(9)的中心线方向前行，到达管道内布排的卡圈(10)的下方，利用主摄像头(2)观察光缆(5)与卡圈(10)之间的位置关系，并通过视觉信号的反馈，控制调整挂装节(2)的位置，使顶套(6)内的光缆(5)对正卡圈(10)；3)启动挂装节(2)上的电机，带动与顶套(6)底部相连的顶套杆(11、12)上升，使顶套(6)连同光缆(5)抬高至卡圈(10)的卡槽下方；4)利用主摄像头(2)观察光缆(5)与卡圈(10)之间的位置，并通过信号的反馈，对挂装节(2)的位置进一步进行微调，使光缆(5)与卡圈(10)的卡槽对准；5)启动挂装节(2)的电机，使顶套杆(11、12)及顶套(6)向上运动，将光缆(5)顶入卡圈(10)的卡槽中；6)将光缆(5)送入卡圈(10)后，反向启动挂装节(2)的电机，使顶套杆(11、12)向下运动回到初始位置，完成光缆的一次挂装；7)管道机器人继续前行到下一个卡圈(10)的下方，进行下一步的光缆挂装，直到最终完成所有挂装作业。