基于分布式控制的即插即用机械臂系统

摘要

一种基于分布式控制的即插即用机械臂系统，用于机器人技术领域。本发明包括：主机、USB接口模块、控制器、内部分布式控制系统和机械臂本体。主机通过一条USB连接线与USB接口模块连接，控制器位于USB接口模块与内部分布式控制系统中间，这两部分都是通过并行总线与控制器连接，内部分布式控制系统由多个具有相同功能的子系统并联构成，其中，每个子系统都包括一个PID控制器，一个直流电机驱动器和一个带反馈的直流电机，内部分布式控制系统直接通过控制线与机械臂本体连接。本发明为未来机器人大众化的发展中遇到的接口问题和控制问题提供了完整的解决方案。

主权项

1、一种基于分布式控制的即插即用机械臂系统，包括：主机(1)、中央控制器(3)、内部分布式控制系统(4)和机械臂本体(5)，其特征在于，还包括：USB接口模块(2)，主机(1)通过一条USB连接线与USB接口模块(2)连接，中央控制器(3)位于USB接口模块(2)与内部分布式控制系统(4)中间，这两部分都是通过并行总线与中央控制器(3)连接，内部分布式控制系统(4)由多个具有相同功能的子系统并联构成，其中，每个子系统都包括一个PID控制器(6)，一个直流电机驱动器(7)和一个带反馈的直流电机(8)，内部分布式控制系统(4)直接通过控制线与机械臂本体(5)连接。